1984年由日本讲谈社出资下取得到同意，分别改编成各自独立的电影与电视动画版本，并且共用相通的造型设计与背景安排，更为了调整成更适合动画的步调，而增添了许多其他元素及设定上的修改；虽然大体上仍旧遵循原著架构所行，不过此举却也因而得罪了美方，甚至数年以来都还仍旧对此耿耿于怀，导致对其他改编的议案都拒之门外。 之后此片曾经在香港电视《翡翠台》播放，片名翻译为《天眼急先锋》，主角手背的“透镜”被翻译为“天眼”。

在未来的世界，地球组建了银河巡逻队，最初是只为了自卫，后来渐渐地演变成了对整个宇宙内具有巨大影响力的防卫组织。

在一次与宇宙中的邪恶组织鲍斯昆的正面较量中，由于双方力量相差悬殊，银河巡逻队几乎面临全军覆没。年轻的船员金保尔.吉尼森（吉姆）参与了战斗，在危难中他驾驶战舰闯入了宇宙中的禁区，在那里他遇到了具有奇异力量的绵塔，绵塔赋予了像透镜一样的东西出现在他左手上——lens（兰斯）。lens具有强大力量，而这力量与使用者的心有关。

此战过后，吉姆成为了战舰博里坦尼亚号的舰长。成员有：涛马森、勋达伊克、恒达森以及四肢发达头脑简单的阿里西亚人斑·巴斯卡口、机器人素欧，军医克丽丝等人组成。原本欠缺指挥经验的吉姆指挥的战舰并未有出色的表现，而在战斗中，吉姆不断的成长，最终成为了一名出色的指挥官。也曾屡次独身一人执行任务，结识过同为兰斯曼的龙战士沃泽，特莱高系的关系。有很多出生入死的经历也使吉姆与军医克丽丝的感情逐步加深。

鲍斯昆企图开发具有强大破坏力的大炮来实现野心。吉姆等人深入敌人内部阻止其阴谋，战斗中，负责开发大炮的教授的助手弗里克也成为了兰斯曼，银河巡逻队舰队也全体出动展开了全面攻击，最终挫败了鲍斯昆的阴谋。

弗里克在电波大炮的基础上为银河巡逻队开发了Q大炮，但却在赶往地球为大炮装上软件的途中遭到鲍斯昆的绑架，得知消息的兰斯曼全部出动并且追踪弗里克发出的警告信号找到了鲍斯昆的卫星要塞。为了将弗里克救出，队员再次孤军深入在鲍斯昆的要塞内展开决战。面对蜂拥而来的敌人飞船和坚不可摧的鲍斯昆要塞大门。吉姆孤注一掷使用了尚未完成的Q大炮轰开了大门，三位战士冲入要塞，却没有想到要塞本身正是鲍斯昆的首领海尔玛斯本身。最终他们依靠LENS的力量摧毁了要塞，鲍斯昆要塞的碎片飘散在曾经是海尔玛斯身体的地方，远处胜利返航的深邃璀璨的宇宙银河。