Doamaiger D全集动画讲述在京都开点心店的京极?大次郎在店铺地下发现了先代的遗产机器人Doamaiger D，于是开着机器人守护京都的日常生活的故事。Doamaiger D全集动画背景设定在2015年的京都。叙述甘匠堂第十五代店主京极大次郎在接受电视媒体的采访时，意外发现了沉睡在店铺地底下、上一代所留下的巨大点心制作机器人Doamaiger D。而就在这一刻，京都街上也出现了凶暴的机械怪兽，身为点心师父的大次郎将会驾驶著Doamaiger D，展开一场场用点心捍卫京都的战斗。